人形机器人专题报告：空心杯电机&滚柱丝杠
【资料图】
人形机器人关键环节拆解
关键环节：线性执行器+灵巧手
灵巧手
相较具有20+个自由度的人手，特斯拉人形机器人灵巧手基于应用场景，保留11个自由度，在简化工序、优化成本的同时达到较佳的性能：
单手6个执行器，可使用工具，实现小物件的准确抓取，举起20磅的重量。
线性执行器
参考人体膝关节结构，通过四个连杆+四个枢纽进行机械模拟，即可实现较好的动能转换；
特斯拉optimus通过手臂、腿上的线性执行器，对图示关节进行操控，模拟人类四肢运动。
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